A la edad de doce años, Ico que nació con cuernos en su cabeza es enviado para ser sacrificado por los ancianos de su poblado. Así, creen ellos, se protegen del ataque de los espíritus malignos. Atrapado en una vasija dentro de un vetusto castillo, Ico espera la llegada de su hora. Gracias a un terremoto el niño queda libre y conoce a una princesa llamada Yorda que ha sido atrapada dentro del castillo por la reina maligna. Los dos niños deben explorar el siniestro castillo intentando encontrar un modo de escapar mientras son perseguidos por los sombríos secuaces de la reina.